Toyota Camry XV20 стала пятым поколением Camry для японского рынка и четвертым для всего остального. Производство этой модели было начато в Японии в декабре 1996. Toyota Camry XV20 выпускалась как седан и универсал. Универсал продавался в Японии под именем Camry Gracia, и не поставлялся на другие рынки.

Camry XV20 пришла в США в 1997 модельном году.

Также для японского рынка производилась аналогичная модель под названием Daihatsu Altis (на японском - : ダイハツ・アルティス). Напомним, компания Daihatsu является подразделением Toyota, специализирующемся, в основном, на компактных автомобилях.

Производство Daihatsu Altis началось в марте 2000 года, как флагманский седан для Daihatsu, заменив модель Daihatsu Applause. Из-за того, что эта Altis позиционировался в нижнем ценовом диапазоне, и при этом был очень похож на аналогичную Toyota Camry, его продажи не были успешными. Altis был доступен с четырехцилиндровыми двигателями Toyota 5S-FE 2.2 L. В отличие от Camry, который доступен как седан или универсал в Японии, Altis исполнялся только в кузове «седан». Название «Altis» перекликается с английским словом «высота», подразумевая «высокий» статус, как автомобиль высшего уровня для Daihatsu.

В 2000 году был проведен рестайлинг модели седана Toyota Camry XV20 – как обычно, изменились передние и задние панели. В целом модель мало отличалась от моделей 1997 - 1999 годов. Японский Toyota Scepter прекратил существование, поскольку японские Camry перешли на более широкую платформу (ширина увеличилась до 1795 мм).

Toyota Vista начала отставать от Camry, оставаясь шириной 1700 мм, и, в конечном счете, стала платформой для разрабатывающейся Toyota Corolla. Кроме того, кузов Vista напоминал высокий седан с правильными формами, в то время как Camry стал более гладким. Этот «раскол» продолжается и сегодня.

На шасси Toyota Camry XV20 был построен седан Toyota Windom, а на его базе, в свою очередь, для зарубежных рынков был разработан Lexus ES 300.

В 1999 году в линейке модификаций Toyota Camry XV20 появилось купе, а затем, в 2000 году, и кабриолет. В отличие от подобных автомобилей третьего поколения Camry, новым купе теперь дали отдельное название Camry Solara, или просто Solara. Их дизайн существенно отличался от седана. Solara была доступна в версиях SE, в урезанной версии SLE (примерно соответствующие «обрезанным» комплектациям LE и XLE для седана).

В Соединенных Штатах была снята с производства Camry SE, и основная модель в 1997 модельном году была переименована CE. Комплектации обеих урезанных версий LE и XLE были перенесены от предыдущего поколения. Все уровни отделки салона были доступны или с четырехцилиндровыми двигателями 2.2 литра или с шестицилиндровым V6 объемом 3.0 литра. Solara SLE была доступна только с V6.

Подразделение Toyota Racing Development предложило комплект нагнетателя для моделей 1997-2000 годов с двигателями V6, поднимающего мощность до 247 л.с. и с крутящим моментом 329 ньютон-метров в секунду.

К 2001 модельному году мощность двигателя 5S-FE объемом 2.2 литра была увеличена до 133 л.с. (99 кВт), и до 194 л.с. (145 кВт) для двигателя V6 1MZ-FE. Механические коробки передач (модель: S51) были доступны в комплектациях CE, LE V6, и на любой модели Solara.

Для внешних рынков Camry предлагалась в комплектациях 2.2 GLX и 3.0 V6 Grande.

Toyota Camry V6 снова попала список лучших автомобилей 1997 года по версии журнала «Car and Driver magazine».

Более дорогие версии универсала Camry Gracia продавались в Японии, как Mark II Qualis. Этот автомобиль не имел никакого отношения к седану Mark II марки, помимо передней и тыловой оптики, которая моделировала таковые из Mark II X100. Mark II Qualis был также доступен в 3.0G с шестицилиндровым двигателем 1MZ-FE, не распространенным на чисто японских Camry.

Страховой институт безопасности дорожного движения дал Camry хорошие оценки в лобовом краш-тесте. Боковые подушки безопасности стали доступны, как опция на моделях 1999 года. Toyota Camry XV20, оборудованная боковыми подушками безопасности, получила четыре из пяти звезд в европейском краш-тесте по версии NCAP.

В Австралии, в отличие от предыдущего поколения, название Camry было также применено к вариантам с двигателем V6. Одновременно на платформе Toyota Camry VX20 выпускалась модель, которая позиционировалась выше классом – Toyota Vienta. Она комплектовалась двигателем V6.

Линейка Toyota Camry VX20 с 4-цилиндровым двигателем состояла из следующих комплектаций: CSI, Conquest и CSX (только с АКПП). Все три варианта были доступны в кузовах «седан» и «универсал». Camry с двигателем V6 выпускались в комплектациях CSI и Conquest. В кузове «универсал» эти модели комплектовались исключительно коробкой «автомат».

Производство более «спортивной» Toyota Camry V6 Touring Series началось в марте 1999.

Линейка Toyota Vienta состояла из седанов комплектации VXI и Grande, также «универсала» VXI. Комплектация VXI была основана на Camry CSX, только вместо четырехцилиндрового двигателя на ней ставилась рядная «шестерка» V6.

В сентябре 2000 произошел рестайлинг Toyota Camry VX20. Выпуск Toyota Vienta V6 был прекращен из-за запуска седана Toyota Avalon в июле 2000. К линейке Camry добавились две модели: «вершина модельного ряда» Azura V6 седан и Touring Series V6 в кузове «универсал». Оба были доступны только с автоматической коробкой передач. К концу производства Toyota Camry VX20 был начат ограниченный выпуск седанов Intrigue и Advantage.

На Ближнем Востоке Toyota Camry VX20 предлагалась в трех различных комплектациях: в базовой XLI и чуть богаче оснащенной GLI (они комплектовались четырехцилиндровым двигателем). На самую богатую третью комплектацию GLI ставился двигатель V6 1MZ-FE.

Ближневосточная Camry также предлагалась в кузове «универсал» в комплектации уровня GLI.